Η χρήση του ιππικού είναι γνωστή από την προϊστορία. Οι πρώτοι που χρησιμοποίησαν τον ίππο σε πολεμικές επιχειρήσεις ήταν η φυλή των Αρίων στις μάχες τους με τους Σκύθες. Με την πάροδο του χρόνου όλοι οι στρατοί του τότε γνωστού κόσμου δημιούργησαν Ιππικό, το οποίο αρχικά ήταν βαρύ και κινούνταν με αργό βηματισμό και τις περισσότερες φορές πολεμούσε πεζή. Το πρώτο Ιππικό συγκροτείται στον Ελλαδικό χώρο μετά τη μάχη των Πλαταιών (490 π.Χ.) και από τους πρώτους Έλληνες ιππείς που είναι οι Θεσσαλοί. Τμήματα ιππικού επίσης δημιουργούν και οι Σπαρτιάτες αλλά και οι Αθηναίοι. Οι Μακεδόνες διατηρούσαν και αυτοί άριστο ιππικό και πριν τη βασιλεία του Φιλίππου και χωρίζονταν σε βαρύ και ελαφρύ. Αργότερα ο Μέγας Αλέξανδρος άλλαξε την μορφή του ιππικού και δημιούργησε το Ιππικό των Διμάχων, δηλαδή αυτών που μάχονταν με δύο τρόπους, πεζή και έφιπποι ανάλογα της τακτικής κατάστασης. Οι Βυζαντινοί , οι οποίοι ακολούθησαν τον τρόπο οργάνωσης των Ρωμαίων, διατηρούσαν και αυτοί πολυάριθμο ιππικό που μάχονταν είτε στα πλευρά της Φάλαγγας, είτε στην ουρά της.